diff --git a/Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py b/Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py
index b2ae681..0fe8a50 100644
--- a/Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py
+++ b/Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py
@@ -19,227 +19,268 @@ bus = smbus.SMBus(1)
 #################################################################################
 
 class Ultrasonic():
-	'''This class is responsible for handling i2c requests to an ultrasonic sensor'''
+    '''This class is responsible for handling i2c requests to an ultrasonic sensor'''
 
-	def __init__(self,address):
-		self.address = address
- 	
- 	# Aufgabe 2
- 	#
-	# Diese Methode soll ein Datenbyte an den Ultraschallsensor senden um eine Messung zu starten
-	def write(self,value):
-		return 0
+    def __init__(self,address):
+        self.address = address
+     
+     # Aufgabe 2
+     #
+    # Diese Methode soll ein Datenbyte an den Ultraschallsensor senden um eine Messung zu starten
+    def write(self,value):
+		try:
+			bus.write_byte_data(self.address, 0x00, 0x51)
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor start failed!"
+        return 0
 
-	# Aufgabe 2
-	#
-	# Diese Methode soll den Lichtwert auslesen und zurueckgeben.
-	def get_brightness(self):
-		return 0
+    # Aufgabe 2
+    #
+    # Diese Methode soll den Lichtwert auslesen und zurueckgeben.
+    def get_brightness(self):
+		try:
+			light_v = bus.read_byte_data(self.address, 0x01)
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor get brightness failed!"
+        return light_v
 
-	# Aufgabe 2
-	#
-	# Diese Methode soll die Entfernung auslesen und zurueckgeben. 
-	def get_distance(self):
-		return 0
+    # Aufgabe 2
+    #
+    # Diese Methode soll die Entfernung auslesen und zurueckgeben. 
+    def get_distance(self):
+		try:
+			range_High_Byte = bus.read_byte_data(self.address, 0x02)
+			range_Low_Byte = bus.read_byte_data(self.address, 0x03)
+			dist = (range_High_Byte << 8) + range_Low_Byte
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor get distance failed!"
+        return dist
 
-	def get_address(self):
-		return self.address
+    def get_address(self):
+        return self.address
 
 class UltrasonicThread(threading.Thread):
-	''' Thread-class for holding ultrasonic data '''
+    ''' Thread-class for holding ultrasonic data '''
 
-	# distance to obstacle in cm
-	distance = 0
+    stop = False
 
-	# brightness value
-	brightness = 0
+    # distance to obstacle in cm
+    distance = 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Hier muss der Thread initialisiert werden.
-	def __init__(self, address):
-		return 0
+    # brightness value
+    brightness = 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Schreiben Sie die Messwerte in die lokalen Variablen
-	def run(self):
-		while not self.stopped:
-			continue
-			
-	def stop(self):
-		self.stopped = True
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Hier muss der Thread initialisiert werden.
+    def __init__(self, address):
+        try:
+            threading.Thread.__init__(self)
+            time.sleep(0.1)
+            self.ultrasonic = Ultrasonic(address)
+            self.setDaemon(True)
+            self.start()
+        except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor thread init failed!"
+        return 0
+
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Schreiben Sie die Messwerte in die lokalen Variablen
+    def run(self):
+        while not self.stopped:
+            distance = self.ultrasonic.get_distance()
+            brightness = self.ultrasonic.get_brightness()
+            continue
+            
+    def stop(self):
+        self.stopped = True
 
 #################################################################################
 # Compass
 #################################################################################
 
 class Compass(object):
-	'''This class is responsible for handling i2c requests to a compass sensor'''
+    '''This class is responsible for handling i2c requests to a compass sensor'''
 
-	def __init__(self,address):
-		self.address = address
+    def __init__(self,address):
+        self.address = address
 
-	# Aufgabe 2
-	#
-	# Diese Methode soll den Kompasswert auslesen und zurueckgeben. 
-	def get_bearing(self):
-	    b = 0
-	    try:
+    # Aufgabe 2
+    #
+    # Diese Methode soll den Kompasswert auslesen und zurueckgeben. 
+    def get_bearing(self):
+        b = 0
+        try:
             bear1 = bus.read_byte_data(address, 2)
             bear2 = bus.read_byte_data(address, 3)
             bear = (bear1 << 8) + bear2
             b = bear/10.0
         except:
-	        print "Bearing konnte nicht ausgelesen werden!"
-		return b
+            print "Bearing konnte nicht ausgelesen werden!"
+        return b
 
 class CompassThread(threading.Thread):
-	''' Thread-class for holding compass data '''
+    ''' Thread-class for holding compass data '''
 
-	# Compass bearing value
-	bearing = 0
+    # Compass bearing value
+    bearing = 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Hier muss der Thread initialisiert werden.
-	def __init__(self, address):
-		return 0
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Hier muss der Thread initialisiert werden.
+    def __init__(self, address):
+        return 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Diese Methode soll den Kompasswert aktuell halten.
-	def run(self):
-		while not self.stopped:
-			continue
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Diese Methode soll den Kompasswert aktuell halten.
+    def run(self):
+        while not self.stopped:
+            continue
 
-	def stop(self):
-		self.stopped = True
+    def stop(self):
+        self.stopped = True
 
 #################################################################################
 # Infrared
 #################################################################################
 
 class Infrared(object):
-	'''This class is responsible for handling i2c requests to an infrared sensor'''
+    '''This class is responsible for handling i2c requests to an infrared sensor'''
 
-	def __init__(self,address):
-		self.address = address
-		
-	# Aufgabe 2 
-	#
-	# In dieser Methode soll der gemessene Spannungswert des Infrarotsensors ausgelesen werden.
-	def get_voltage(self):
-	    voltage = 0
-	    try:
-	        voltage = bus.read_byte(self.address)
-	    except:
-	        print "Spannung konnte nicht ausgelesen werden!"
-		return voltage
+    def __init__(self,address):
+        self.address = address
+        
+    # Aufgabe 2 
+    #
+    # In dieser Methode soll der gemessene Spannungswert des Infrarotsensors ausgelesen werden.
+    def get_voltage(self):
+        voltage = 0
+        try:
+            voltage = bus.read_byte(self.address)
+        except:
+            print "Spannung konnte nicht ausgelesen werden!"
+        return voltage
 
-	# Aufgabe 3
-	#
-	# Der Spannungswert soll in einen Distanzwert umgerechnet werden.
-	def get_distance(self):
-	    # v=(readChannel(0)/1023.0)*3.3
+    # Aufgabe 3
+    #
+    # Der Spannungswert soll in einen Distanzwert umgerechnet werden.
+    def get_distance(self):
+        # v=(readChannel(0)/1023.0)*3.3
         v = self.get_voltage()
         # interpolation von https://tutorials-raspberrypi.de/wp-content/uploads/gp2y0a02yk-600x455.png
         dist = 16.2537 * v**4 - 129.893 * v**3 + 382.268 * v**2 - 512.611 * v + 301.439
-		return dist
+        return dist
 
 
 class InfraredThread(threading.Thread):
-	''' Thread-class for holding Infrared data '''
+    ''' Thread-class for holding Infrared data '''
 
-	# distance to an obstacle in cm
-	distance = 0
+    # distance to an obstacle in cm
+    distance = 0
 
-	# length of parking space in cm
-	parking_space_length = 0
+    # length of parking space in cm
+    parking_space_length = 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Hier muss der Thread initialisiert werden.
-	def __init__(self, address, encoder=None):
-		return 0
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Hier muss der Thread initialisiert werden.
+    def __init__(self, address, encoder=None):
+        return 0
 
-	def run(self):
-		while not self.stopped:
-			read_infrared_value()
-			calculate_parking_space_length()
+    def run(self):
+        while not self.stopped:
+            read_infrared_value()
+            calculate_parking_space_length()
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Diese Methode soll den Infrarotwert aktuell halten
-	def read_infrared_value(self):	
-		return 0
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Diese Methode soll den Infrarotwert aktuell halten
+    def read_infrared_value(self):	
+        return 0
 
-	# Aufgabe 5
-	#
-	# Hier soll die Berechnung der Laenge der Parkluecke definiert werden
-	def calculate_parking_space_length(self):
-		return 0
+    # Aufgabe 5
+    #
+    # Hier soll die Berechnung der Laenge der Parkluecke definiert werden
+    def calculate_parking_space_length(self):
+        return 0
 
-	def stop(self):
-		self.stopped = True
+    def stop(self):
+        self.stopped = True
 
 #################################################################################
 # Encoder
 #################################################################################
-	
+    
 class Encoder(object):
-	''' This class is responsible for handling encoder data '''
+    ''' This class is responsible for handling encoder data '''
 
-	# Aufgabe 2
-	#
-	# Wieviel cm betraegt ein einzelner Encoder-Schritt?
-	STEP_LENGTH = 0 # in cm
+    # Aufgabe 2
+    #
+    # Wieviel cm betraegt ein einzelner Encoder-Schritt?
+    STEP_LENGTH = 0 # in cm !!!ONP: to measure the wheel!!!
 
-	# number of encoder steps
-	count = 0
+    # number of encoder steps
+    counter = 0
 
-	def __init__(self, pin):
-		self.pin = pin
+    def __init__(self, pin):
+        self.pin = pin
+        GPIO.add_event_detect(encoder_pin, GPIO.BOTH, callback=count, bouncetime=1)
 
-	# Aufgabe 2
-	#
-	# Jeder Flankenwechsel muss zur Berechnung der Entfernung gezaehlt werden. 
-	# Definieren Sie alle dazu noetigen Methoden.
+    # Aufgabe 2
+    #
+    # Jeder Flankenwechsel muss zur Berechnung der Entfernung gezaehlt werden. 
+    # Definieren Sie alle dazu noetigen Methoden.
 
-	# Aufgabe 2
-	# 
-	# Diese Methode soll die gesamte zurueckgelegte Distanz zurueckgeben.
-	def get_travelled_dist(self):
-		return 0
+    def count(channel):
+        global counter
+        counter = counter + 1
+        print "Number of impulses" + str(counter)
+
+    # Aufgabe 2
+    # 
+    # Diese Methode soll die gesamte zurueckgelegte Distanz zurueckgeben.
+    def get_travelled_dist(self):
+        global counter
+        global STEP_LENGTH
+        dist = counter * STEP_LENGTH
+        return dist
 
 class EncoderThread(threading.Thread):
-	''' Thread-class for holding speed and distance data of all encoders'''
+    ''' Thread-class for holding speed and distance data of all encoders'''
 
-	# current speed.
-	speed = 0
+    # current speed.
+    speed = 0
 
-	# currently traversed distance.
-	distance = 0
+    # currently traversed distance.
+    distance = 0
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Hier muss der Thread initialisiert werden.
-	def __init__(self, encoder):
-		return 0
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Hier muss der Thread initialisiert werden.
+    def __init__(self, encoder):
+        try:
+            GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+            GPIO.setup(encoder_pin, GPIO.IN)
+        except:
+            print "ERROR: Encoder GPIO init failed!"
+        return 0
 
-	def run(self):
-		while not self.stopped:
-			get_values()
+    def run(self):
+        while not self.stopped:
+            get_values()
 
-	# Aufgabe 4
-	#
-	# Diese Methode soll die aktuelle Geschwindigkeit sowie die zurueckgelegte Distanz aktuell halten.
-	def get_values(self):
-		return 0
+    # Aufgabe 4
+    #
+    # Diese Methode soll die aktuelle Geschwindigkeit sowie die zurueckgelegte Distanz aktuell halten.
+    def get_values(self):
+        
+        return 0
 
 
-	def stop(self):
-		self.stopped = True
+    def stop(self):
+        self.stopped = True
 
 #################################################################################
 # Main Thread
@@ -247,23 +288,23 @@ class EncoderThread(threading.Thread):
 
 if __name__ == "__main__":
 
-	# The GPIO pin to which the encoder is connected
-	encoder_pin = 23
+    # The GPIO pin to which the encoder is connected
+    encoder_pin = 23
 
-	# Aufgabe 1
-	#
-	# Tragen Sie die i2c Adressen der Sensoren hier ein
+    # Aufgabe 1
+    #
+    # Tragen Sie die i2c Adressen der Sensoren hier ein
 
-	# The i2c addresses of front and rear ultrasound sensors
-	ultrasonic_front_i2c_address = 0x00;
-	ultrasonic_rear_i2c_address = 0x00;
+    # The i2c addresses of front and rear ultrasound sensors
+    ultrasonic_front_i2c_address = 0x70;
+    ultrasonic_rear_i2c_address = 0x71;
 
-	# The i2c address of the compass sensor
-	compass_i2c_address = 0x00 
+    # The i2c address of the compass sensor
+    compass_i2c_address = 0x60 
 
-	# The i2c address of the infrared sensor
-	infrared_i2c_address = 0x00
+    # The i2c address of the infrared sensor
+    infrared_i2c_address = 0x4f
 
-	# Aufgabe 6
-	#
-	# Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.
+    # Aufgabe 6
+    #
+    # Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.