Letzten beiden Versuche angefangen.

Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py

@@ -84,7 +84,15 @@ class Compass(object):
 	#
 	# Diese Methode soll den Kompasswert auslesen und zurueckgeben. 
 	def get_bearing(self):
-		return 0
+	    b = 0
+	    try:
+            bear1 = bus.read_byte_data(address, 2)
+            bear2 = bus.read_byte_data(address, 3)
+            bear = (bear1 << 8) + bear2
+            b = bear/10.0
+        except:
+	        print "Bearing konnte nicht ausgelesen werden!"
+		return b
 
 class CompassThread(threading.Thread):
 	''' Thread-class for holding compass data '''
@@ -122,13 +130,22 @@ class Infrared(object):
 	#
 	# In dieser Methode soll der gemessene Spannungswert des Infrarotsensors ausgelesen werden.
 	def get_voltage(self):
-		return 0
+	    voltage = 0
+	    try:
+	        voltage = bus.read_byte(self.address)
+	    except:
+	        print "Spannung konnte nicht ausgelesen werden!"
+		return voltage
 
 	# Aufgabe 3
 	#
 	# Der Spannungswert soll in einen Distanzwert umgerechnet werden.
 	def get_distance(self):
-		return 0
+	    # v=(readChannel(0)/1023.0)*3.3
+        v = self.get_voltage()
+        # interpolation von https://tutorials-raspberrypi.de/wp-content/uploads/gp2y0a02yk-600x455.png
+        dist = 16.2537 * v**4 - 129.893 * v**3 + 382.268 * v**2 - 512.611 * v + 301.439
+		return dist
 
 
 class InfraredThread(threading.Thread):
@@ -249,4 +266,4 @@ if __name__ == "__main__":
 
 	# Aufgabe 6
 	#
-	# Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.
+	# Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.