Letzten beiden Versuche angefangen.

README.md

 | 0     |                |1.5ms       |
 | -44.2 |                |10.08ms     |
 
-### Versuch 5
+## Veruch 4: Wiimote
+
+- Wiimote mit dem hcitool finden
+
+```bash
+hcitool scan 
+```
+
+- Grundgerüst ist implementiert
+
+- Accelerometer Steuerung
+    - TODO
+    - Anlog zur Maussteuerung
+        - Werte MAX, MIN anpassen
+
+## Versuch 5
 
 - Verbinden mit WLAN
 - ESSID: group20n
 
 - dann Routen prüfen
 
-#### Delays und Offset messen
+### Delays und Offset messen
 
 - Zeit synkronisieren
 
 | Pi    |       |        |
 
 - **Default Route wieder auf ethernet stellen**
+- NTP Service konfigurieren#
+    - in ```/etc/ntp.conf```
+    - ```server time1.rrzn.uni-hannover.de``` eintragen
+    - ```sudo service ntp stop|start```
+
 
 ### Streaming über das drahtgebundene Netz
 
+- PI Kamera konfigurieren
+    - Kamera anstellen
+
+```bash
+sudo raspi-config
+```
+
 - Segmentation offloading ausschalten
+    - Für beide Interfaces
 
 ```bash
 ethtool -K <interface> tso off
     - Wenn das Modellauto sich stetig vom Router entfernt.
     - Wenn das Modellauto den Raum verlässt.
 - Was kann in beiden Fällen beobachtet werden?
+
+## Versuch 6
+
+- Sensoten für diesen Versuch:
+    - Infrarot: GP2D12
+    - Kompas: CMPS03
+    - Radencoder: Hat Reflexoptokoppler CNY70
+    - Ultraschall-Modul: SRF08
+
+- Überprüfen ob Sensoren angeschlossen sind
+    - y-Flag gibt den Bus an
+
+```bash
+sudo i2cdetect -l
+sudo i2cdetect -y 1
+```
+
+- Kernelmodule laden i2c-bcm2708
+    - Überprüfen mit ```lsmod```
+
+- Adressen in die ```ikt_car_sensorik.py``` eintragen
+    - Unten in der Main
+    

Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py

 	#
 	# Diese Methode soll den Kompasswert auslesen und zurueckgeben. 
 	def get_bearing(self):
-		return 0
+	    b = 0
+	    try:
+            bear1 = bus.read_byte_data(address, 2)
+            bear2 = bus.read_byte_data(address, 3)
+            bear = (bear1 << 8) + bear2
+            b = bear/10.0
+        except:
+	        print "Bearing konnte nicht ausgelesen werden!"
+		return b
 
 class CompassThread(threading.Thread):
 	''' Thread-class for holding compass data '''
 	#
 	# In dieser Methode soll der gemessene Spannungswert des Infrarotsensors ausgelesen werden.
 	def get_voltage(self):
-		return 0
+	    voltage = 0
+	    try:
+	        voltage = bus.read_byte(self.address)
+	    except:
+	        print "Spannung konnte nicht ausgelesen werden!"
+		return voltage
 
 	# Aufgabe 3
 	#
 	# Der Spannungswert soll in einen Distanzwert umgerechnet werden.
 	def get_distance(self):
-		return 0
+	    # v=(readChannel(0)/1023.0)*3.3
+        v = self.get_voltage()
+        # interpolation von https://tutorials-raspberrypi.de/wp-content/uploads/gp2y0a02yk-600x455.png
+        dist = 16.2537 * v**4 - 129.893 * v**3 + 382.268 * v**2 - 512.611 * v + 301.439
+		return dist
 
 
 class InfraredThread(threading.Thread):
 
 	# Aufgabe 6
 	#
-	# Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.
+	# Hier sollen saemtlichen Messwerte periodisch auf der Konsole ausgegeben werden.