IOT-Labor

Versuch 1

• Alle Aufgaben sind als Skripte implementiert

Versuch 2

• Aufgaben a bis c als Skripte implementiert

d)

• Laden des Servo Daemon

/home/pi/PiBits/ServoBlaster/user/servod

• Konfigurieren von zwei Servos auf den P1 Pins 11 und 12.
  • Pin in P1 Header: 11 ist GPIO Pin: 17 ist Servo: 1
  • Pin in P1 Header: 12 ist GPIO Pin: 18 ist Servo: 2
  • Pulsbreite ist die Periodendauer: T = $\frac{1}{f}$
  • 100Hz sind 0.01s, also 10000 $\mu s$
    • $\frac{1}{100Hz} = 0.01s = 10000\mu s$
• Servos und Pulsbreite in /dev/servoblaster eintragen

echo 1=10000 > /dev/servoblaster
echo 2=10000 > /dev/servoblaster

e)

• Oszilloskop an GPIO Pin 17 anschließen
• Minimale Pulsbreite ermitteln? 10$\mu s$ ???

f)

• in der servoblaster_ctl.py TODO

g)

• Als Skript implementiert

Versuch 3

Aufgabe 1 a)

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Implementieren Sie eine Methode, mit der Sie die Geschwindigkeit auf Basis eines einfachen Tastendrucks, stufenweise verändern können. Nehmen Sie für die maximale Geschwindigkeit (Vor- und Rückwärts) den Wert v max = 11m/s an. Fügen Sie außerdem eine Möglichkeit hinzu, die Geschwindigkeit zurückzusetzen. (Resetbutton).

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• Taste zum positiven Beschleunigen ist w, zum negativen Beschleunigen s