The Ultraschallsensor is finished and all addresses are added.

Versuchstag-4/ikt_car_sensorik.py

@@ -28,19 +28,33 @@ class Ultrasonic():
      #
     # Diese Methode soll ein Datenbyte an den Ultraschallsensor senden um eine Messung zu starten
     def write(self,value):
+		try:
+			bus.write_byte_data(self.address, 0x00, 0x51)
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor start failed!"
         return 0
 
     # Aufgabe 2
     #
     # Diese Methode soll den Lichtwert auslesen und zurueckgeben.
     def get_brightness(self):
-		return 0
+		try:
+			light_v = bus.read_byte_data(self.address, 0x01)
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor get brightness failed!"
+        return light_v
 
     # Aufgabe 2
     #
     # Diese Methode soll die Entfernung auslesen und zurueckgeben. 
     def get_distance(self):
-		return 0
+		try:
+			range_High_Byte = bus.read_byte_data(self.address, 0x02)
+			range_Low_Byte = bus.read_byte_data(self.address, 0x03)
+			dist = (range_High_Byte << 8) + range_Low_Byte
+		except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor get distance failed!"
+        return dist
 
     def get_address(self):
         return self.address
@@ -48,6 +62,8 @@ class Ultrasonic():
 class UltrasonicThread(threading.Thread):
     ''' Thread-class for holding ultrasonic data '''
 
+    stop = False
+
     # distance to obstacle in cm
     distance = 0
 
@@ -58,6 +74,14 @@ class UltrasonicThread(threading.Thread):
     #
     # Hier muss der Thread initialisiert werden.
     def __init__(self, address):
+        try:
+            threading.Thread.__init__(self)
+            time.sleep(0.1)
+            self.ultrasonic = Ultrasonic(address)
+            self.setDaemon(True)
+            self.start()
+        except:
+            print "ERROR: Ultrasonic sensor thread init failed!"
         return 0
 
     # Aufgabe 4
@@ -65,6 +89,8 @@ class UltrasonicThread(threading.Thread):
     # Schreiben Sie die Messwerte in die lokalen Variablen
     def run(self):
         while not self.stopped:
+            distance = self.ultrasonic.get_distance()
+            brightness = self.ultrasonic.get_brightness()
             continue
             
     def stop(self):
@@ -193,24 +219,33 @@ class Encoder(object):
     # Aufgabe 2
     #
     # Wieviel cm betraegt ein einzelner Encoder-Schritt?
-	STEP_LENGTH = 0 # in cm
+    STEP_LENGTH = 0 # in cm !!!ONP: to measure the wheel!!!
 
     # number of encoder steps
-	count = 0
+    counter = 0
 
     def __init__(self, pin):
         self.pin = pin
+        GPIO.add_event_detect(encoder_pin, GPIO.BOTH, callback=count, bouncetime=1)
 
     # Aufgabe 2
     #
     # Jeder Flankenwechsel muss zur Berechnung der Entfernung gezaehlt werden. 
     # Definieren Sie alle dazu noetigen Methoden.
 
+    def count(channel):
+        global counter
+        counter = counter + 1
+        print "Number of impulses" + str(counter)
+
     # Aufgabe 2
     # 
     # Diese Methode soll die gesamte zurueckgelegte Distanz zurueckgeben.
     def get_travelled_dist(self):
-		return 0
+        global counter
+        global STEP_LENGTH
+        dist = counter * STEP_LENGTH
+        return dist
 
 class EncoderThread(threading.Thread):
     ''' Thread-class for holding speed and distance data of all encoders'''
@@ -225,6 +260,11 @@ class EncoderThread(threading.Thread):
     #
     # Hier muss der Thread initialisiert werden.
     def __init__(self, encoder):
+        try:
+            GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+            GPIO.setup(encoder_pin, GPIO.IN)
+        except:
+            print "ERROR: Encoder GPIO init failed!"
         return 0
 
     def run(self):
@@ -235,6 +275,7 @@ class EncoderThread(threading.Thread):
     #
     # Diese Methode soll die aktuelle Geschwindigkeit sowie die zurueckgelegte Distanz aktuell halten.
     def get_values(self):
+        
         return 0
 
 
@@ -255,14 +296,14 @@ if __name__ == "__main__":
     # Tragen Sie die i2c Adressen der Sensoren hier ein
 
     # The i2c addresses of front and rear ultrasound sensors
-	ultrasonic_front_i2c_address = 0x00;
-	ultrasonic_rear_i2c_address = 0x00;
+    ultrasonic_front_i2c_address = 0x70;
+    ultrasonic_rear_i2c_address = 0x71;
 
     # The i2c address of the compass sensor
-	compass_i2c_address = 0x00 
+    compass_i2c_address = 0x60 
 
     # The i2c address of the infrared sensor
-	infrared_i2c_address = 0x00
+    infrared_i2c_address = 0x4f
 
     # Aufgabe 6
     #